nekoze-nya https://blog.hatena.ne.jp/nekoze-nya/ AbudoriLab. https://abudorilab.com/ AbudoriLab.です。 ロボットの自律移動を実現するために必要不可欠な技術となるSLAM(Simultainius Localization and Mapping)の概念を難しい数式などは使用せずにまとめていきます。 3回目となる本稿はSLAMの高精度化に必要な計算「局所最適化と全体最適化」についてご紹介します。 過去にまとめたSLAMの記事から読み始めてもらえると、今回の話をより理解していただけると思います。 SLAMの「自己位置の推定」と「地図の作成」について簡単な例を用いて紹介しています。 www.abudorilab.com 自己位置と地図作成の相互依存関係がSLAMの精度向上… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fabudorilab.com%2Fentry%2F2021%2F06%2F17%2F071713" title=" SLAMを理解する - 累積誤差の最小化 - - AbudoriLab." class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/n/nekoze-nya/20210619/20210619224321.png Hatena Blog https://hatena.blog 2021-06-17 07:17:13 rich https://abudorilab.com/entry/2021/06/17/071713 1.0 100%