agi_gear https://blog.hatena.ne.jp/agi_gear/ agi-gearのブログ https://agi-gear.hatenablog.com/ メモ ライントレースロボットは定期的に制御を行うわけだが、その周期ついて深く考えたことはなかった。 なんとなく速いロボットは1kHzで、遅いロボットは50～100Hzで制御しているが、先日の知能ロボコンでは、カメラの30fpsで十分に安定したライントレースができてしまった。 ではどの程度が妥当なのかを考える。 大前提として、姿勢の推定周期は制御周期以上だし、姿勢の推定周期はセンサーのサンプリング周期以下である。 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fagi-gear.hatenablog.com%2Fentry%2F2026%2F07%2F24%2F145324" title="メモ - ライントレースの制御周期について考える - agi-gearのブログ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2026-07-24 14:53:24 rich https://agi-gear.hatenablog.com/entry/2026/07/24/145324 1.0 100%