Atsushi4 https://blog.hatena.ne.jp/Atsushi4/ Atsushi4のブログ https://atsushi4.hateblo.jp/ C/C++ プログラミング ETロボコン nxtOSEK これは ETロボコン Advent Calendar 2014 - Adventar の2日目のエントリーです。東海地区技術委員の清水さん( k.shimizu (@pulmaster2) | Twitter )より東海地区独自教育「初心者向け教育」の時に伺ったお話。 balance_control関数はバランスを取るためのPWM値を計算した後、turn値より計算した値を左に足し、右から引く事で旋回する。ただしPWM値は-100～100の範囲しか取れないので、超えないように制限をかける。この時、せっかくバランスが取れるように同じ値を左右に足し引きするのに、その後で片方だけ制限するのでバランスが… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fatsushi4.hateblo.jp%2Fentry%2F2014%2F12%2F02%2F000943" title="TIPS: nxtway_gs_balancerのturn値処理にはバグがある - Atsushi4のブログ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2014-12-02 00:09:43 rich https://atsushi4.hateblo.jp/entry/2014/12/02/000943 1.0 100%