blue-engineer https://blog.hatena.ne.jp/blue-engineer/ 技術者のネタ帳 https://blue-engineer.hatenadiary.org/ ロボット工学において、順運動学と逆運動学と呼ばれるものがあります。簡単なマニピュレーターを用いたときに、角速度から先端の速度を定めるのが順運動学、先端の速度から角速度を求めるのが逆運動学です。この計算は、順運動学のほうが圧倒的に楽であり一般にはこちらから教えられます。順運動学を行列表示によって解くと逆行列という便利なもので逆運動学の式を書けることも「簡単なもの」ではあります しかし、実際ロボットへの命令というのは先端をこう動かしたいから間接をこう曲げる、といったように逆運動学のほうが重要であります。それなのに困ったことに現在の関数系だけでは表すことのできない状況というものがしょっちゅうでてきま… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fblue-engineer.hatenadiary.org%2Fentry%2F20050621" title="マヨヒガ - 技術者のネタ帳" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2005-06-21 00:00:00 rich https://blue-engineer.hatenadiary.org/entry/20050621 1.0 100%