cvl-robot https://blog.hatena.ne.jp/cvl-robot/ cvl-robot's diary https://cvl-robot.hateblo.jp/ NDTについて NDT(Normal Distribution Transform)は、大規模な点群データをざっくりと扱いたいときに使う特徴量で、空間を適当なGridで分割してGrid内の点群分布を正規分布に表したものです。点群が多くなっても高速に計算できる、応用範囲が広く、多くのアルゴリズムで精度が思いのほか高いなどのメリットがあります。 NDTを使って位置合わせを計算するアルゴリズムもいくつか提案されていて、NDTと点群(P2D: Point to Distribution)、NDT-MCL(パーティクルフィルタ)、NDTとNDT(D2D: Distribution to Distribu… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fcvl-robot.hateblo.jp%2Fentry%2F2018%2F10%2F05%2F224023" title="NDTのD2D Registrationを試してみる - cvl-robot&#39;s diary" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/c/cvl-robot/20181005/20181005224012.png Hatena Blog https://hatena.blog 2018-10-05 22:40:23 rich https://cvl-robot.hateblo.jp/entry/2018/10/05/224023 1.0 100%