danboo https://blog.hatena.ne.jp/danboo/ ダンボール https://danboo.hateblo.jp/ 2次元幾何変換（回転）の式の求め方 ばかばかしいけど、本に載ってる式を見たとき、なぜ求まるのかわからなかったので、調べた内容をメモしておく。 以下のように、原点を中心に反時計回りに回転するとする。 回転前の点を、回転後の点を、辺の長さをとする。 このとき、以下の公式が成り立つと教科書などには書いてある。 では、なぜこれが成り立つのか。 これには、三角関数の加法定理を使う。使うのは以下の式。 以下のように、の角度を、と間の角度をとする。 加法定理を変形していくと、回転の式が求まる。 は以下のように求まる。 は以下のように求まる。 3次元の場合は2次元の式を複数使うと簡単に対応できる。 以上のよう… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fdanboo.hateblo.jp%2Fentry%2F20100905" title=" - ダンボール" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/d/danboo/20100905/20100905175443.gif Hatena Blog https://hatena.blog 2010-09-05 00:00:00 rich https://danboo.hateblo.jp/entry/20100905 1.0 100%