DOSEI https://blog.hatena.ne.jp/DOSEI/ DOSEIの日記 https://dosei.hatenadiary.jp/ メモ 数学 Rotation Matrix -- from Wolfram MathWorld 3次元空間の回転行列 (rotation matrix) Rとは 3×3 直交行列 (inv(R)=R'; R*R' = R'*R = I) プライムは転置ね。 det R = 1 *1 を満たす実行列. この集合 (この行列の作用による線型変換の集合) が 3 次の特殊直交群 SO(3)。 大事なこと 回転行列は, 作用させるベクトルの縦横 回転の向き (右手(右ねじ)回転か左手回転か) 座標系の向き (右手系 or 左手系) 点(座標)変換か, 座標系変換か(まぁ座標系の変換の場合は、ベクトルに掛けないと思… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fdosei.hatenadiary.jp%2Fentry%2F20060622%2Fp1" title=" 回転行列と回転ベクトル - DOSEIの日記" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2006-06-22 00:00:02 rich https://dosei.hatenadiary.jp/entry/20060622/p1 1.0 100%