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この記事はNTT docomo Business Advent Calendar 2025 9日目の記事です。 Unitree Go2はROSの通信ミドルウェアとしてEclipse Cyclone DDSを利用していますが、DDSはNATを越えられないという課題があります。 この課題に対し、DDSをZenohにブリッジしてNAT越えを実現する事例がコミュニティでいくつか紹介されています（11, 22, 33）。 本記事ではこのアプローチをUnitree Go2に適用し、zenoh-plugin-ros2ddsを用いて Unitree Go2が扱うDDSメッセージをインターネット越しに送受信する…
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2025-12-09 18:09:09
Unitree Go2をteleopしてみた
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