fasumi https://blog.hatena.ne.jp/fasumi/ FA・ロボット業界の片隅から https://fa-robot-watch.com/ ロボットの機構・要素 協働ロボット 今回は協働ロボット*1の手首構造についてです。 手首の関節について 通常の６軸多関節ロボットは、下記の図のような関節配置をしているものが多いです。 （当ブログのロボット構造の図示方法はこちらをご覧ください：本ブログでのロボット模式図について - FA・ロボット業界の片隅から） したがって、ロボットハンド（ツール）の姿勢ロール・ピッチ・ヨーに対する影響は下記のようになります。 ロール・・第４軸の角度が支配的 ピッチ・・第５軸の角度が支配的 ヨー・・第６軸の角度が支配的 もちろん、上アームの角度によってどの軸がどう影響するかは変わるのですが、基本的にはということでお考え下さい。 安川電機のこの動画… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Ffa-robot-watch.com%2Fentry%2Fmechanism-of-cobot-wrist" title="ロボットの機構(9)～協働ロボットの手首構造について～ - FA・ロボット業界の片隅から" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/f/fasumi/20221124/20221124120645.png Hatena Blog https://hatena.blog 2022-11-24 12:08:26 rich https://fa-robot-watch.com/entry/mechanism-of-cobot-wrist 1.0 100%