fasumi https://blog.hatena.ne.jp/fasumi/ FA・ロボット業界の片隅から https://fa-robot-watch.com/ ロボットの機構・要素 今回は、機構で特色のあるロボットを紹介します。 MX700N | 川崎重工の産業用ロボットより引用 川崎重工のMシリーズですが、平行リンクのロボットかと思いきや、第３軸に工夫があります。 通常のリンク付きロボットの場合 通常のリンク付きロボットの場合、下の図のように、第３軸を駆動するL2とL3は同じ長さです。 そのため、仮に 負荷:100kg L1=1m L2=L3=0.5m 重力加速度:10で近似 とすると、この姿勢で静止している場合、第３軸にかかるトルクは100kg×1m×10 = 1000Nmとなります。 （L2側で計算すると、200kg×0.5m×10=1000Nm） 川崎重工Mシリー… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Ffa-robot-watch.com%2Fentry%2Frobot-mechanism-robot-with-leverage" title="ロボットの機構(6)～てこの原理を活用したロボット～ - FA・ロボット業界の片隅から" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/f/fasumi/20221109/20221109205535.png Hatena Blog https://hatena.blog 2022-11-16 09:01:51 rich https://fa-robot-watch.com/entry/robot-mechanism-robot-with-leverage 1.0 100%