GRV https://blog.hatena.ne.jp/GRV/ GRV@MCR https://grv.hatenadiary.org/ これまでは、車線変更側にセンターから センサー２個分内側を走るようにしていたが、 あれこれ考えて、さらにセンサー２個分内側を 走るように変更。 何回かクラッシュしたのち、 何とか安定型が固まってきた。 が、まだまだ、後処理が足りず 車線変更後の挙動が安定しないので 後処理を開発中。 ただ、この辺の処理は追従性の良いステアリング（ハード）を 装備すればさほどプログラムに頼る必要もないのかもしれない。 ハードあってのソフトということを実感する･･･ 走行テストでクラッシュが続いたせいか、 車輪の軸がだいぶ歪んできた･･･ 軸のスペアも用意しておかねば。 大前提としてまっすぐ走る車でなければならない… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fgrv.hatenadiary.org%2Fentry%2F20061226" title="車線変更ロジック - GRV@MCR" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2006-12-26 00:00:00 rich https://grv.hatenadiary.org/entry/20061226 1.0 100%