holypong https://blog.hatena.ne.jp/holypong/ holypong’s blog https://holypong.hatenablog.com/ Robot Tech 二足歩行ロボットKHR-1をシリアル通信で制御するPCソフト"PUMAN CU（仮名）"にいろいろと機能を追加中。 KHR-1は２つのコントローラボードで構成されていて、上半身最大12軸、下半身12軸で分離されていて、歩行などのモーション実行時は２つのコントローラボードにシリアル通信（RS232C/Bluetooth)を使ってPCから命令を与えます（つまり最低でもPCから２回命令を与えます）。また、コントローラボードはPCからの命令を取りこぼすことがしばしばある（仕様書にもそのように書いてある）ので、命令の再送処理を行う必要があります。この再送タイミングや最大再送回数は、試行錯誤で適当な値を設… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fholypong.hatenablog.com%2Fentry%2F20050930%2Fp1" title=" KHR-1のシリアル通信の特徴 - holypong’s blog" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2005-09-30 00:00:00 rich https://holypong.hatenablog.com/entry/20050930/p1 1.0 100%