iwamechatronics https://blog.hatena.ne.jp/iwamechatronics/ やまいしの製作記 https://iwamechatronics.hatenablog.com/ こんにちは。趣味で電子工作をしています岩です。マイコン不使用・アナログ縛りでPID制御ライントレーサを作ってみたので、詳細を以下に記します。 きっかけ 構成 全回路図 入力部 PID制御部 P項 I項 D項 モータパワー計算部 三角波生成部 PWM生成、モータードライブ部 中点電位生成部 電源 ハードウェア 動作 あとがきと展望 きっかけ 学校の講義でオペアンプによる加算・微分・積分回路を学び、それが出来るならPID制御も出来るよね？となったのがきっかけ。 構成 センサ値を一つにまとめてPID制御器に入力し、出力を左右のモータの差動に変換して曲がり具合をコントロールします。モータの制御は単純な… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fiwamechatronics.hatenablog.com%2Fentry%2F2023%2F10%2F26%2F174558" title="マイコン無しでPIDライントレーサを作る - やまいしの製作記" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/i/iwamechatronics/20231026/20231026145410.jpg Hatena Blog https://hatena.blog 2023-10-26 17:45:58 rich https://iwamechatronics.hatenablog.com/entry/2023/10/26/174558 1.0 100%