ixsresearch https://blog.hatena.ne.jp/ixsresearch/ ロボットうんちくブログ https://ixs.hatenablog.com/ うんちく イクシスでは、昨年開催されたロボLDKでお披露目した走る犬ロボットがいる。サーボ4個と、バネ4個で、4つの脚を動かす振幅とそれぞれの位相差を組み合わせると、ある時は走り、ある時は歩き、ある時は・・・。と様々なバリエーションの動きが出来る。 これは、Embodyment(身体性)という領域で、cheap control(”安っぽい”という意味ではなく、”簡素な”という意味)でより多彩な動きを実現する学問(？)で、私の専門領域。 特異点を積極的に使ったり、系のダイナミクスを積極的に利用したりして、より簡単な制御則・少ないトルクで、環境に適用しやすい多彩な動きを実現します。 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fixs.hatenablog.com%2Fentry%2F20060626%2F1152782428" title="走る犬(しゃちょ〜) - ロボットうんちくブログ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/i/ixsresearch/20060626/20060626194755.jpg Hatena Blog https://hatena.blog 2006-06-26 18:20:28 rich https://ixs.hatenablog.com/entry/20060626/1152782428 1.0 100%