japan_force https://blog.hatena.ne.jp/japan_force/ 昨日の晩はそうめんでした https://japan-force.hatenadiary.org/ 全日本に向けて斜め走行を実装してました。さしあたって、まずは軌道を描くためのシミュレータを作成しました。 軌道を生成する方法にはクロソイド曲線等の方法が有るかと思いますが、何も考えず角速度が滑らかに変化するよう解析的に求めるように適当に作ってました。作ったパターンは、旋回半径の小さいスラローム、旋回半径の大きいスラローム、45度ターン、135度ターン、180度ターン、斜め90度ターンの6パターンです。 マシン中央軌道を赤、タイヤ軌道をピンク、マシン横幅を灰色で示しています。 そしてこのシミュレータが計算したパラメータから、斜め走行実装を行いました。 そしてそして斜め走行の調整をすべく、中部地区… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fjapan-force.hatenadiary.org%2Fentry%2F20101114%2F1289736306" title="斜め走行 - 昨日の晩はそうめんでした" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/j/japan_force/20101114/20101114195731.jpg Hatena Blog https://hatena.blog 2010-11-14 21:05:06 rich https://japan-force.hatenadiary.org/entry/20101114/1289736306 1.0 100%