kakepro https://blog.hatena.ne.jp/kakepro/ kakepro’s blog https://kakepro.hatenablog.com/ Gazebo MoveIt2 ROS2 jazzy MoveIt_py で FR5 をコマンドラインから動かす（ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic） はじめに：この記事でやること 前回の記事では Gazebo 上で FR5 をシミュレートし、 RViz の MoveIt プラグインから GUI でロボットを動かせるようにしました。 今回は MoveIt_py（MoveIt2 の Python バインディング）を使い、 Python スクリプトから直接ロボットの目標姿勢を指定して動かせるようにします。 実装の流れは以下のとおりです。 ros-jazzy-moveit-py のインストール — moveit_py パッケージを… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fkakepro.hatenablog.com%2Fentry%2F2026%2F01%2F10%2F161229" title="Integration of your own robot - 3: ROS2 jazzy + moveit_py + Gazebo Harmonic でロボットを動かす - kakepro’s blog" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2026-01-10 16:12:29 rich https://kakepro.hatenablog.com/entry/2026/01/10/161229 1.0 100%