kakepro https://blog.hatena.ne.jp/kakepro/ kakepro’s blog https://kakepro.hatenablog.com/ Gazebo MoveIt2 ROS2 jazzy Grasp target using dummy suction gripper Gazebo上で物体を疑似的な吸着グリッパーで掴む 前回の記事まででロボットを動かすことが可能になったが、やはりアームロボットはピックアンドプレースが出来てなんぼだと思うので、今回は物体の把持を試みる ありがたいことに簡単に吸着グリッパーを模擬できるプラグインが公開されていたので、 こちらを使用することにする（感謝） なお本来はグリッパーモデルをフランジ先端に追加するべきだが、 とりあえず吸着グリッパーを試すだけなので、ロボットの先端フランジを吸着グリッパーとして扱うことにする 動作環境 項目 バージョン OS … 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fkakepro.hatenablog.com%2Fentry%2F2026%2F02%2F22%2F223540" title="Integration of your own robot - 4: ROS2 jazzy + Gazebo Harmonic で吸着グリッパーを試す - kakepro’s blog" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2026-02-22 22:35:40 rich https://kakepro.hatenablog.com/entry/2026/02/22/223540 1.0 100%