gutskun https://blog.hatena.ne.jp/gutskun/ ひとしれずひっそり https://katsuyoshi.hatenadiary.com/ IoT 前回書いた様に倒立振子に挑戦してみる。 まず振子の姿勢を知るためにIMUを使用するので、M5AtomS3を制御に使用する。 姿勢を知るにはroll、pitch、yawを計算すれば良い。 M5AtomライブラリーではM5. MPU6886.getAhrsData()で得られるが、M5AtomS3ライブラリーにはない様だ。ただMahonyAHRS関連の関数はあるようなのでそれを使えば良さそう。 M5AtomS3/MahonyAHRS.h at main · m5stack/M5AtomS3 · GitHub M5UnifiedにはMahonyAHRS関連は用意されてない様なのでMadgwickライ… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fkatsuyoshi.hatenadiary.com%2Fentry%2F2023%2F03%2F11%2F193925" title="倒立振子に挑戦 (1) - ひとしれずひっそり" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/g/gutskun/20230311/20230311080111.jpg Hatena Blog https://hatena.blog 2023-03-11 19:39:25 rich https://katsuyoshi.hatenadiary.com/entry/2023/03/11/193925 1.0 100%