kiku0 https://blog.hatena.ne.jp/kiku0/ kiku0の日記 https://kiku0.hatenadiary.org/ 今日までpid制御まとめて見たがこれでひと段落としたい。床にニチバン黒テープをはってライントレースして見たが、制度としては今ひとつなままで終わった。 ライントレーサーを単眼の光センサーで追う場合はこのへんが限界なのではないか。 pid制御で黒線を追う場合、やはりラインインのときとラインアウトの差が急激過ぎてほとんどオンオフ制御との差が見受けられなかった。むしろ急激なラインインらいんあうとのためD制御が邪魔になってるくさい。 ライントレースをpid制御でする際に有効であるためには条件がいると思う。 ・線分はグラデーションのあるものであること。これはラインからどの程度離れているかが常時識別できない… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fkiku0.hatenadiary.org%2Fentry%2F20110209%2F1297241166" title="ライントレースとレゴpidについてまとめ。 - kiku0の日記" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2011-02-09 17:46:06 rich https://kiku0.hatenadiary.org/entry/20110209/1297241166 1.0 100%