kmatsutaro https://blog.hatena.ne.jp/kmatsutaro/ まつたろうの歩み https://kmatsutaro.hatenablog.com/ 本で紹介されている M5stickC の内容が終わりました。今日は、短く報告します。内蔵の6軸センサー MPU6886 で、傾きを調べ水平状態にある時と傾けた時に音が変わるデバイスを作ります。スピーカーハットは、D級アンプを内蔵しているようです。PWM信号の音を出力します。このプログラムはなかったので、M5Stack用のIMUを使うコードと本のコードを合わせ、変更しながら書きました。3軸重力加速度と3軸ジャイロセンサーを用い、姿勢制御のために利用されます。（少し気になったので調べましたが、重力加速度とは何？というレベルで終わっています。）下の画像は動作の様子です。 MPU6886動作中 私の場… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fkmatsutaro.hatenablog.com%2Fentry%2F2025%2F09%2F13%2F165915" title="M5StickC で内蔵の6軸センサー MPU6886 とスピーカーハットを使う - まつたろうの歩み" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/k/kmatsutaro/20250913/20250913160550.jpg Hatena Blog https://hatena.blog 2025-09-13 16:59:15 rich https://kmatsutaro.hatenablog.com/entry/2025/09/13/165915 1.0 100%