Libra23 https://blog.hatena.ne.jp/Libra23/ Libraの気まぐれ記録 https://libra23.hatenablog.com/ 3Dプリンタが使えないのでpython-controlで遊んでみました Python Control Systems Library — Python Control Systems Library dev documentation FF制御のみ，PIDによるFB制御のみ，FFとPIDを組み合わせた制御(FF+FB)，外乱オブザーバーを追加した制御(FF+FB+EX)を比較 外乱オブザーバーを追加した制御が収束が早く，外乱を抑制できている（ゲインは統一） ソース robot-ws/system.py at master · Libra23/robot-ws · GitHub 環境 macOS… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Flibra23.hatenablog.com%2Fentry%2F2021%2F06%2F12%2F153416" title="外乱抑制について備忘録 - Libraの気まぐれ記録" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/L/Libra23/20210612/20210612132251.png Hatena Blog https://hatena.blog 2021-06-12 15:34:16 rich https://libra23.hatenablog.com/entry/2021/06/12/153416 1.0 100%