n_shinichi https://blog.hatena.ne.jp/n_shinichi/ n_shinichi’s blog https://n-shinichi.hatenablog.com/ 連続回転型サーボでのM5stickくんが外乱に対して安定していい感じで 立てるようになってきた。 もう以前作ったギヤモータ＆モータドライバ版と遜色ないくらい。 そこでギヤモータ＆モータドライバ版同様、 ラジコンで操作（制御中に外乱を入れる感じ）にしてみた。 前後進 左右に一定の駆動力を同じ方向で入れるだけ。。。なので、 立っている時に前後に揺れながらバランスを取ってるAC出力状態に DC出力を合成してるので一定速度で前後進するのではなく、 止まったり進んだりって感じになる。 DC前後進分がAC揺れ分の速度よりずっと大きくなれば 前進なら速度がちょっと速くなったり遅くなったり...程度に できる… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fn-shinichi.hatenablog.com%2Fentry%2F2022%2F05%2F05%2F000103" title="超簡単　倒立振子　M5stickくん　【連続回転サーボ版】ラジコンにしてみた - n_shinichi’s blog" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2022-05-05 00:01:03 rich https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2022/05/05/000103 1.0 100%