s-inoue2010 https://blog.hatena.ne.jp/s-inoue2010/ The Negligible Lab https://negligible.hatenablog.com/ 制御工学 Python SciPy SymPy Matplotlib JupyterLab はじめに P計画 車輪形倒立振子を作る──この目標に対して問題を分解しながらアタックするため，前回にて床を転がる車輪のシミュレーションとアニメーションをPython (+ NumPy, SciPy, Matplotlib)で実現した経緯をまとめました。次は振り子をシミュレーションしようと思っていましたが，勢い余って（？）振り子だけでなく台車も含めた台車形倒立振子まで進むことができたので，今回はその様子について記述していきます*1。 床を転がる車輪とは異なり，台車形倒立振子では運動方程式がもろに非線形になります。本記事では非線形のままの運動方程式を表現するPythonの関数を定義し，SciPyの… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fnegligible.hatenablog.com%2Fentry%2F2023%2F03%2F06%2F190928" title="Pythonによる台車形倒立振子のシミュレーション - The Negligible Lab" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/s/s-inoue2010/20230302/20230302133252.gif Hatena Blog https://hatena.blog 2023-03-06 19:09:28 rich https://negligible.hatenablog.com/entry/2023/03/06/190928 1.0 100%