odawara https://blog.hatena.ne.jp/odawara/ odawaraの「はてな de メモ」 https://odawara.hatenadiary.org/ これまでにわかったモーター駆動の方法。 某社製移動ロボットのモーター駆動の方法は、マイコンによるモーター制御では一般的なPWM制御になっているようだ。 具体的には以下のようになってる。 1.入力速度からデューティー比を算出。 2.マイコンのタイマフラグをonに。 3.カウンタの値を元にフィードバックをかけて速度を制御。 つまり速度制御が入っている模様。これを何とかして自分が把握出来る位置制御に修正する。目標値と入力値の関係…なのかな。16bitしかないから桁あふれも考慮しないとだめか。実践してみよう。 つーかとりあえずPWMによるモータ制御の話の勉強に去年のトラ技を読もう。学校にあるんだよね、… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fodawara.hatenadiary.org%2Fentry%2F20050514%2F1116040213" title="モーター駆動をもっと詳しく - odawaraの「はてな de メモ」" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2005-05-14 12:10:13 rich https://odawara.hatenadiary.org/entry/20050514/1116040213 1.0 100%