otomon10 https://blog.hatena.ne.jp/otomon10/ /var/log/otomon10 https://otomon10.hatenablog.com/ Jetson ROS 進捗報告 rtabmapとmove_baseの連携はできているようで、目的地を指定するとcmd_velが飛ぶようにはなった。ただし、以下の問題があり行動計画が作成できず移動できない。 ZED-MステレオカメラのPointCloud2を利用して生成するコストマップが荒すぎ 障害物領域(青色部分)が広すぎ パラメタ調整等で対応できるとは思うので、継続して調べてみる。 （本当はレーザーセンサでコストマップを作ったほうがいいんだろうけど…） 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fotomon10.hatenablog.com%2Fentry%2F2019%2F06%2F30%2F000456" title="ROS Navigation 調査中 - /var/log/otomon10" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/o/otomon10/20190629/20190629235817.png Hatena Blog https://hatena.blog 2019-06-30 00:04:56 rich https://otomon10.hatenablog.com/entry/2019/06/30/000456 1.0 100%