phi16_ind https://blog.hatena.ne.jp/phi16_ind/ Imaginantia https://phi16.hatenablog.com/ Quaternion について色々と書きます。ベクトルの外積と三角関数くらいは仮定します。 もくじ Quaternionとは？ ベクトル・スカラー表現 群 3次元回転 180°回転 3次元回転のAngle-Axis表現 任意回転 局所構造 接空間 指数写像 slerp 1:2対応 おまけ: Unity の回転 Animation おまけのおまけ: UnrealEngine の回転 まとめ References Quaternionとは？ 四元数 (Quaternion) というのは、4つの数 () の線形和で表現できる数と、その数に備わる演算からなる数の体系です。 この というのは「演算を四則… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fphi16.hatenablog.com%2Fentry%2F2022%2F10%2F02%2F145339" title="Quaternionのおはなし - Imaginantia" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/p/phi16_ind/20221002/20221002130540.png Hatena Blog https://hatena.blog 2022-10-02 14:53:39 rich https://phi16.hatenablog.com/entry/2022/10/02/145339 1.0 100%