kouhei_ito https://blog.hatena.ne.jp/kouhei_ito/ 理系的な戯れ https://rikei-tawamure.com/ 制御工学 コンピュータサイエンス マイクロマウス マイコンプログラミング モータ制御 数学 ロボット工学 はじめに こんにちは、こうへいです。 今日はDCモータの電流フィードバックについて考えてみます。 電流をフィードバックをして電流値にゲインをかけると、 PI制御の速度制御系にD項を加えるのと同じ効果がでるはずです。 これは、速度の微分の加速度が電流に比例するからです。 速度制御についてはD項の必要性があまり無いように考えられるので、 これまでの検討でもD制御を入れていません。 しかし、応答が振動的になる際に、D項は役に立ちます。しかも単純に制御器に 微分を入れ込むよりは、電流をフィードバックした方がノイズに強い システムになる可能性があります。 もう一つの電流フィードバックの目的として、 電流… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Frikei-tawamure.com%2Fentry%2F2020%2F02%2F24%2F181257" title="Pythonで考えるDCモータの制御（９）電流フィードバックと根軌跡 - 理系的な戯れ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/k/kouhei_ito/20200224/20200224171006.png Hatena Blog https://hatena.blog 2020-02-24 18:12:57 rich https://rikei-tawamure.com/entry/2020/02/24/181257 1.0 100%