kouhei_ito https://blog.hatena.ne.jp/kouhei_ito/ 理系的な戯れ https://rikei-tawamure.com/ はじめに ロボット工学や航空宇宙工学、ゲーム開発など、多くの分野で物体の姿勢（向き）を扱う際に使われる代表的な表現方法が「オイラー角（Euler angles）」です。オイラー角は直感的に姿勢を理解しやすい反面、使用方法を誤ると混乱しやすい特徴もあります。 この記事では、オイラー角の基本的な定義から回転行列を用いた具体的な表現方法までを丁寧に説明し、「ジンバルロック」と呼ばれる現象についても詳しく解説していきます。 オイラー角の基本 オイラー角は3次元空間における物体の向きを3つの連続した回転角度で表現する方法です。回転させる軸の順序が重要であり、その組み合わせは以下のように全部で12通り存在… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Frikei-tawamure.com%2Fentry%2F2025%2F03%2F15%2F225248" title="オイラー角とは？回転表現の基礎からジンバルロックまで - 理系的な戯れ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/k/kouhei_ito/20250315/20250315222914.png Hatena Blog https://hatena.blog 2025-03-15 22:52:48 rich https://rikei-tawamure.com/entry/2025/03/15/225248 1.0 100%