kouhei_ito https://blog.hatena.ne.jp/kouhei_ito/ 理系的な戯れ https://rikei-tawamure.com/ はじめに ドローンやロボットの制御において、姿勢表現は非常に重要です。オイラー角は直感的である反面、ジンバルロックという問題があり、連続的で安定な回転表現には適していません。一方、クォータニオンはこの問題を克服し、滑らかで連続的な回転表現を可能にします。本記事ではクォータニオンの基本、クォータニオン積、共役クォータニオンや逆元、そしてクォータニオンを用いた回転行列（方向余弦行列）の導出を丁寧に解説します。 1. クォータニオンの基本 クォータニオンはスカラー部とベクトル部からなる拡張された複素数で、次のように表されます。 成分表示は、 のように、最初の成分をスカラー部 、後半の3成分 をベクト… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Frikei-tawamure.com%2Fentry%2F2025%2F03%2F16%2F131438" title="クォータニオンと回転行列 - 理系的な戯れ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/k/kouhei_ito/20250316/20250316130830.png Hatena Blog https://hatena.blog 2025-03-16 13:14:38 rich https://rikei-tawamure.com/entry/2025/03/16/131438 1.0 100%