ryamada https://blog.hatena.ne.jp/ryamada/ ryamadaのコンピュータ・数学メモ https://ryamada.hatenadiary.jp/ 四元数 クオータニオン 指数関数 R こちらに記事がある 四元数 を実部スカラーと、虚部ベクトルに分ける このときだという Rのonionパッケージには、四元数のログを取る関数log()があるので、四元数qの library(onion) my.exp.q <- function(q,t){ qt <- q *t a <- Re(qt) v <- Im(qt) v.len <- Mod(v) if(v.len==0){ return(exp(a)) }else{ return(exp(a) * (cos(v.len) + v/v.len * sin(v.len))) } } q <- rnorm(1) + rnorm(1) * H… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fryamada.hatenadiary.jp%2Fentry%2F20160618%2F1466242255" title="四元数の指数関数 - ryamadaのコンピュータ・数学メモ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/r/ryamada/20160619/20160619092012.png Hatena Blog https://hatena.blog 2016-06-18 18:30:55 rich https://ryamada.hatenadiary.jp/entry/20160618/1466242255 1.0 100%