salpik https://blog.hatena.ne.jp/salpik/ salpikのブログ https://salpik.hatenablog.com/ SO(3)への射影関数 任意の三次元回転SO(3)と回転ベクトルとの対応を考えると つまり、は3次元ベクトルをSO(3)の3×3行列に変換する関数である。 回転行列の性質 以下のような2つの座標があるとする。をそれぞれ座標系Aにおいて座標Bのx軸、y軸、z軸を表すベクトルであるとする。 座標系の定義 このとき となる。これは が成立することから理解できる。 射影関数に関する定理 参考： https://arxiv.org/pdf/1512.02363.pdf skew symmetric matrixに関する定理 任意のベクトル、に対して 証明 成分を書き下すことで容易に示せる。 任意のベクト… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fsalpik.hatenablog.com%2Fentry%2F2020%2F12%2F02%2F200043" title="公式まとめ - salpikのブログ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/s/salpik/20210108/20210108233013.png Hatena Blog https://hatena.blog 2020-12-02 20:00:43 rich https://salpik.hatenablog.com/entry/2020/12/02/200043 1.0 100%