salpik https://blog.hatena.ne.jp/salpik/ salpikのブログ https://salpik.hatenablog.com/ 元論文 https://www-users.cs.umn.edu/~stergios/papers/ICRA07-MSCKF.pdf 要約 N個のカメラとIMUがある運動物体の位置を推定する。特徴点の座標や昔の測定情報はカルマンフィルターの状態には含めない一方で、各カメラのpose情報は状態として含める。 カルマンフィルターの状態の定義 まずIMU関係の状態を定義する。 ここで系GはVIOのodometry系のことであり系IはIMU系である。とはそれぞれ加速度と角速度に関するバイアス項である。 ここにNこのカメラの位置情報も加えたものがカルマンフィルターの状態である。 測定値の取り扱い 角速度… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fsalpik.hatenablog.com%2Fentry%2F2020%2F12%2F03%2F225527" title="A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation の理解 - salpikのブログ" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2020-12-03 22:55:27 rich https://salpik.hatenablog.com/entry/2020/12/03/225527 1.0 100%