sd08419ttic https://blog.hatena.ne.jp/sd08419ttic/ techno_memo https://sd08419ttic.hatenablog.com/ ROS python この記事の目的 1. move_baseにおけるロボットの移動経路追従 2. Pure Pursuitによる移動ロボットの経路追従 3. Pure Pursuitの実装 この記事の目的 ROSで移動ロボットの経路追従制御を実装する 1. move_baseにおけるロボットの移動経路追従 前回の投稿でROSシミュレーション上に走行経路を設定したので、今回は経路に追従するように車両の駆動・操舵量を計算するアルゴリズムについて検討する。 wiki.ros.org ROSのmove_baseではLocal_plannerを用いて算出した経路に対してロボットが経路を追従するための車速と角速度をcmd_v… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fsd08419ttic.hatenablog.com%2Fentry%2F2020%2F03%2F22%2F152044" title="ROS 移動ロボットの経路追従制御(Pure Pursuit) - techno_memo" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/s/sd08419ttic/20200322/20200322151817.png Hatena Blog https://hatena.blog 2020-03-22 15:20:44 rich https://sd08419ttic.hatenablog.com/entry/2020/03/22/152044 1.0 100%