teammaru https://blog.hatena.ne.jp/teammaru/ チームまるの日記 https://teammaru.hateblo.jp/ 階段 階段の２段目までの走破率はかなり上がってきましたが、降りる時の制御がまだ上手くいっていません。結局、段差突入前後でPWMを補正する事は不要で、ジャイロのオフセットだけで安定しています。 処理的には、、 1. 速い速度で段差に突入 2. 追突判定で段差を検知したら、45ms位ジャイロのオフセットを変更＆スピードをマイナスにして急ブレーキ 3. 基本、２段目も同じ（あくまで基本なので小細工的な制御はしています。踊り場で遅く走るとか）テストコースの直線部に階段を置くと、階段後がすぐカーブになってしまって本番コースをシミュレーションできません。 なので、昨年のテストコースを重ねて階段後にストレートにな… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fteammaru.hateblo.jp%2Fentry%2F20110809%2F1312913614" title="階段５ - チームまるの日記" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> Hatena Blog https://hatena.blog 2011-08-09 03:13:34 rich https://teammaru.hateblo.jp/entry/20110809/1312913614 1.0 100%