teammaru https://blog.hatena.ne.jp/teammaru/ チームまるの日記 https://teammaru.hateblo.jp/ 自己位置推測 走行位置推測について考え方をまとめてみました。 実装にあたってはネットや過去のモデルを漁りましたが、大体どこでも似たような感じでやっているみたいです。 内容についてツッコミ歓迎です。 1. 下記のイメージで左右タイヤの回転角度（動いた角度）を取ります。 2. 次に回転角度から距離を算出します。 タイヤの進んだ距離Ｌ ＝ 2πr * (回転角度Ｌ / 360) タイヤの進んだ距離Ｒ ＝ 2πr * (回転角度Ｒ / 360) 「r」はタイヤの半径です。 「2πr」で円周が出ます。それに対して「回転角度Ｌ(度) / 360(度)」の割合を掛ける事で扇形の弧の長さが出る考え方です。3. 左右タイヤの… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fteammaru.hateblo.jp%2Fentry%2F20120107%2F1325962481" title="走行位置推測 - チームまるの日記" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/t/teammaru/20120108/20120108032922.png Hatena Blog https://hatena.blog 2012-01-07 03:54:41 rich https://teammaru.hateblo.jp/entry/20120107/1325962481 1.0 100%