y034112 https://blog.hatena.ne.jp/y034112/ ABEJA Tech Blog https://tech-blog.abeja.asia/ VLA π0 こんにちは！ABEJA で ABEJA Platform 開発を行っている坂井（@Yagami360）です。 先日の記事で、ロボティクス領域の VLA モデル「π0」の内部の仕組みを解説しました。 tech-blog.abeja.asia 今回の記事では、この「π0」を LeRobot を使用して実際に動かしてます。（π0 を動かす分には、中身の仕組みは必ずしも知らなくても十分なので↑の記事はスキップしてもらってもOKです。） とはいえ、いきなり実機で動かすのは色々ハードルがあるので、この記事では Gymnasium でのシミュレーター環境上で動かしたり（推論させたり）、ファインチューニングし… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Ftech-blog.abeja.asia%2Fentry%2Fpi-zero-with-lerobot-gymnasium-202505" title="VLAモデル「π0」のファインチューニングと推論入門 with LeRobot + Gymnasium - ABEJA Tech Blog" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/y/y034112/20250519/20250519161703.gif Hatena Blog https://hatena.blog 2025-05-27 10:43:35 rich https://tech-blog.abeja.asia/entry/pi-zero-with-lerobot-gymnasium-202505 1.0 100%