yo_michi22 https://blog.hatena.ne.jp/yo_michi22/ ABEJA Tech Blog https://tech-blog.abeja.asia/ TL;DR SO-101はAI（VLAなどの基盤モデルやACTなどの模倣学習）の指示からモーター内部の制御によって指定した位置に移動している。 指示通りの位置へ移動できることは外乱、構造、制御の特性の影響があるので当たり前ではない。 SO-101はAIが指示した位置にアームが完全に移動しきれていないことがある。 現在のモーター制御は実質的なPD制御（I=0）であり、アームを伸ばした時など重力下で定常偏差が発生する。 解決策として、特に重力の影響が大きいモーターにIゲイン（積分要素）を導入し、モーターごとの負荷に合わせたPID制御の最適化を検討した。 LeRobotのコードはSTS3215の使い… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Ftech-blog.abeja.asia%2Fentry%2Fso101-motor-control-202508" title="SO-101のモーター制御を深掘りして調整する 〜SO-101は指示通りの位置へ移動しているのか？〜 - ABEJA Tech Blog" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/y/yo_michi22/20250804/20250804071726.png Hatena Blog https://hatena.blog 2025-08-12 13:18:58 rich https://tech-blog.abeja.asia/entry/so101-motor-control-202508 1.0 100%