taka_horibe https://blog.hatena.ne.jp/taka_horibe/ TIER IV Tech Blog https://tech.tier4.jp/ はじめまして！ 株式会社ティアフォーで自動運転システムの開発を行っている堀部です。 今回は自動運転における車両制御、特に経路追従と呼ばれる部分について説明していこうと思います。 Autowareによる経路追従の様子 自動運転における車両制御 一般に自動運転において「車両制御」とは、経路追従制御およびステアリング・速度制御を合わせた領域を指します。 この２つの機能の目的は 経路追従制御：車両を目標経路に沿わせるための目標ステア角・車速を計算する ステアリング・速度制御：ステアリング角と車速を目標値に合わせる となっており、ブロック図としては以下のように書かれます。 control block d… 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Ftech.tier4.jp%2Fentry%2F2019%2F03%2F29%2F173543" title="Autowareにおける車両制御アルゴリズムの開発 - TIER IV Tech Blog" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/T/TierIV/20201028/20201028134204.png Hatena Blog https://hatena.blog 2019-03-29 17:35:43 rich https://tech.tier4.jp/entry/2019/03/29/173543 1.0 100%