t-hom https://blog.hatena.ne.jp/t-hom/ t-hom’s diary https://thom.hateblo.jp/ LEGO 先日作成したライントレースボットだが、小回りが効かないことによるコースアウト問題に悩まされていたが、ソースコードを直してもうまくいかず、そもそも物理的限界があるようなのでマシンを改良することにした。まず初号機。こちらは後輪2つを前輪と同じくらいの幅で配置していたが、摩擦が大きくて全然曲がり切れない。 初回の改造では後輪を中央に寄せてしっぽを振るように稼働できるようにしたのだが、これでもまだまだ小回りは難しいことが分かった。 どうも幅の太い前輪の摩擦が足りず、滑っているようだ。左旋回したいときに下図の摩擦Aと摩擦Bを考えてみる。 曲がりきれていないマシンを観察したところ、2つの要因を発見した。 … 190 <iframe src="https://hatenablog-parts.com/embed?url=https%3A%2F%2Fthom.hateblo.jp%2Fentry%2F2022%2F06%2F16%2F043359" title="LEGO Mindstorm EV3 ライントレースボット　小回りが効くようにタイヤを改良 - t-hom’s diary" class="embed-card embed-blogcard" scrolling="no" frameborder="0" style="display: block; width: 100%; height: 190px; max-width: 500px; margin: 10px 0px;"></iframe> https://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/t/t-hom/20220616/20220616040742.jpg Hatena Blog https://hatena.blog 2022-06-16 04:33:59 rich https://thom.hateblo.jp/entry/2022/06/16/043359 1.0 100%